Robotics II

Argomenti del programma: URL: http://www.diag.uniroma1.it/deluca/rob2_en.php Aspetti avanzati di modellistica cinematica per robot manipolatori (calibrazione, gradi di libertà ridondanti e il loro impiego). Metodi per la derivazione e l'uso delle equazioni dinamiche dei robot (Eulero-Lagrange e Newton-Eulero) e la relativa identificazione parametrica. Presenza di elasticità delle trasmissioni/giunti.

Argomenti del programma: URL: http://www.diag.uniroma1.it/deluca/rob2_en.php Aspetti avanzati di modellistica cinematica per robot manipolatori (calibrazione, gradi di libertà ridondanti e il loro impiego). Metodi per la derivazione e l'uso delle equazioni dinamiche dei robot (Eulero-Lagrange e Newton-Eulero) e la relativa identificazione parametrica. Presenza di elasticità delle trasmissioni/giunti.

Argomenti del programma: URL: http://www.diag.uniroma1.it/deluca/rob1_en.php Sono illustrate le tipologie di robot manipolatori nelle applicazioni industriali e di servizio. Si presentano i principali componenti meccanici, di attuazione e sensoriali, con le architetture di controllo e la loro programmazione. Si analizzano i modelli della cinematica (diretta, inversa, differenziale) dei robot manipolatori.

Argomenti del programma: URL: http://www.diag.uniroma1.it/deluca/rob2_en.php Aspetti avanzati di modellistica cinematica per robot manipolatori (calibrazione, gradi di libertà ridondanti e il loro impiego). Metodi per la derivazione e l'uso delle equazioni dinamiche dei robot (Eulero-Lagrange e Newton-Eulero) e la relativa identificazione parametrica. Presenza di elasticità delle trasmissioni/giunti.